Motoarele hidraulice pot fi împărțite în tipul de angrenaj, tipul de paletă, tipul de piston cu motor hidraulic și alte tipuri în funcție de tipurile lor de structură. În funcție de viteza nominală a motorului hidraulic, acesta este împărțit în două categorii: viteză mare și viteză redusă. Cei cu o viteză nominală mai mare de 500r/min sunt motoare hidraulice de mare viteză, motor hidraulic și cei cu o viteză nominală mai mică de 500r/min sunt motoare hidraulice de viteză redusă.
Tipurile de bază de motoare hidraulice de mare viteză includ tipul de angrenaj, tipul de șurub, tipul de paletă și tipul de piston axial. Principalele lor caracteristici sunt viteza mare, mic moment de inerție, pornire ușoară și frânare, motor hidraulic și sensibilitate ridicată de reglare (reglarea vitezei și commutare). De obicei, cuplul de ieșire al motorului hidraulic de mare viteză nu este mare, așa că este, de asemenea, numit motor hidraulic cu cuplu mic de mare viteză.
Tipul de bază al motorului hidraulic cu viteză redusă este pistonul radial. În plus, motor hidraulic există, de asemenea, tipuri structurale de viteză redusă în piston axial, paletă și angrenaj. Principalele caracteristici ale motoarelor hidraulice cu viteză redusă sunt deplasarea mare, volumul mare și viteza redusă (uneori se poate ajunge la câteva rotații pe minut sau chiar câteva zecimi dintr-o revoluție), astfel încât să poată fi conectat direct la mecanismul de lucru;motor hidraulic nu este necesar dispozitiv de decelerare, care simplifică foarte mult mecanismul de transmisie. În general, motorul hidraulic cuplul de ieșire al motoarelor hidraulice de viteză redusă este mare, astfel încât este, de asemenea, numit motor hidraulic cu cuplu mare de viteză redusă.